一种在复杂异形内腔内行走的辊子、驱动轮及爬壁机器人

本发明公开了一种在复杂异形内腔内行走的辊子、驱动轮及爬壁机器人，其中，辊子的母线沿其轴线方向分为两段，第一段为圆弧线，第二段为椭圆曲线，椭圆曲线对应的椭圆中心为辊子最小截面中心，所述的圆弧线与椭圆曲线在连接处微段相切。该辊子能够适应于曲率比较小的管道；通过使辊子与管壁的贴合，可以适应不同曲率的管道变化，所需要的空间更小，稳定性更高，提高磨料水射流抛光效率和质量、降低成本同时使得磨料水射流加工更加简单易操作。