一种基于高斯泼溅的激光增强视觉三维重建方法和系统

本发明提供的是一种基于高斯泼溅的激光增强视觉三维重建方法和系统，属于计算机视觉领域。本发明分为位姿计算和场景重建两个部分：位姿计算时，利用图像特征匹配求解相对旋转，根据相对旋转初始化点云ICP的位姿进一步求解出具有真实尺度的相对位姿，联合图像匹配特征的重投影误差和点云的匹配误差利用最小二乘法进一步优化位姿，从而得到高精度位姿；场景重建时，使用大量三维高斯球表示场景，利用带有高精度位姿的图像和点云投影生成的深度图监督可微渲染的合成图像，并使用梯度下降法优化三维高斯球的参数对三维场景进行重建和优化，从而实现对场景的稠密重建和高质量新视角图像合成。