微光图像增强方法和装置

一种基于Retinex理论的人工神经网络(ANN)，其估计输入图像的反射图和噪声图。通过使用多个损失函数的无监督学习来训练ANN，以便于诸如在V‑SLAM中的特征点的提取。图与输入的微光图像迭代地组合。处理后图像可用在V‑SLAM中，用于机器人，特别是在微光环境中的室内机器人和施工机器人。得到了路径轨迹中65％RMSE减小。