基于改进MATD3算法的多无人机协同任务卸载方法及系统

本发明公开了基于改进MATD3算法的多无人机协同任务卸载方法及系统，包括：S1：建立多无人机协同任务卸载的系统模型；S2：根据所述系统模型建立通信模型、时延模型和能耗模型；S3：基于所述通信模型、所述时延模型和所述能耗模型，采用PER‑MATD3算法联合设计用户调度、任务卸载比例以及无人机的飞行角度和速度，最小化系统总成本，实现多无人机协同任务卸载。本发明解决了DDPG算法可能出现的Q值高估问题，提高了强化学习算法的鲁棒性和适应性，同时降低了强化学习算法对环境和参数的敏感度，加快了收敛速度，减少了无人机辅助移动边缘计算系统产生的总时延和总能耗。