一种融合图像和点云的共面目标位姿测量方法

本发明涉及一种融合图像和点云的共面目标位姿测量方法，包括以下步骤：接收深度相机同时获取的共面目标灰度图像和特征点云数据，定义图像和点云数据从三维世界坐标到二维图像坐标的非线性投影模型，并定义灰度图像特征点误差函数和点云误差函数；根据两个特征点云数据求取点云误差函数，得到共面目标所在平面法向量，并从其得到欧拉角；根据图像特征点求取图像误差函数，得到目标耦合位置；根据欧拉角和目标耦合位置，求取目标最终位姿。本方法通过融合图像和点云数据，提高了共面目标的位姿测量精度。