一种基于线结构光的焊接机器人拖拽示教焊接方法

本发明提出了一种基于线结构光的焊接机器人拖拽示教焊接方法。由人工拖拽示教、线激光扫描等方法获取工件焊缝轨迹信息。通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征。利用位置特征进行焊接路径规划。通过焊缝形貌特征针对焊接电流、速度等参数进行自适应调整。