一种基于非合作近地轨道常驻群体观测的自主导航方法

本发明公开了一种基于非合作近地轨道常驻群体观测的自主导航方法，包括以下步骤：采集惯性导航系统的加速度和角速度输出数据；采集星敏感器观测近地轨道常驻群体(RSOs)解算出惯性姿态角数据或者采集观测RSOs在观测坐标系下的单位矢量以及RSOs位置信息；根据测量的RSOs方位角、高度角以及位置信息解算出载体位置和姿态信息并构建量测方程或者推算出RSO量测方程；由惯性导航系统与RSO观测传感器构建因子图；利用因子图模型优化导航结果；该方法提升对位置和速度的优化效果。此外，根据RSO量测方程构建RSO传感器因子并加入因子图解算，以获得最大后验概率优化导航结果；增添了对位置和速度的修正作用，且有效提升了姿态角优化的准确性。