一种点云配准方法、装置及电子设备

本发明涉及一种点云配准方法、装置及电子设备，属于计算机视觉及点云配准技术领域，其中，点云配准方法包括：将扫描建筑得到的点云划分为源点集以及目标点集；基于KD‑tree算法对目标点集进行重采样；从源点集中筛选得到若干个特征点；在完成重采样的目标点集中找到特征点的映射点；基于映射点、特征点以及Huber罚函数对源点集进行粗配准；在目标点集中搜索与完成粗配准后的源点集距离最近的对应点集；基于对应点集进行精配准，得到旋转矩阵以及平移矩阵；基于旋转矩阵以及平移矩阵完成点云配准。本发明有效地解决了现有技术的ICP算法因初始位姿要求高、配准时间久且对古建筑物的配准精度低而存在局限性的技术问题。