时变时延和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法

本申请提出一种时变时延和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法，包括：通过EC控制器接收ICVs和HDVs发出的状态信息，其中，EC控制器包括DCCAPC控制器和CSGCDC控制器，CSGCDC控制器包括MDFITSCC控制器和设置在ICVs端的VCMTF控制器；通过DCCAPC控制器，基于ICVs状态信息，考虑TD和PIA，对ICVs状态进行预估，并基于预估的ICVs状态和HDVs状态信息生成控制指令发送至ICVs，以对ICVs进行速度控制；通过CSGCDC控制器，基于HDVs状态信息对HDVs状态进行预估，基于预估的ICVs、HDVs状态判断交叉路口混合车群存在时空冲突关系，并构建针对冲突的MDFITSCC控制器，通过MDFITSCC控制器生成控制指令发送至VCMTF控制器，以使VCMTF控制器根据指令对ICVs的速度进行控制。采用上述方案的本发明能够显著提高交通通行安全性，提升道路通行效率。