面向不良天候的多尺度特征融合无人机目标检测方法

本发明公开了一种面向不良天候的多尺度特征融合无人机目标检测方法，包括采集多模态数据并将多模态数据输入至目标检测模型，目标检测模型包括第一模态特征提取网络、第二模态特征提取网络、多尺度金字塔特征融合网络、跨模态融合网络和目标检测头网络；利用第一模态特征提取融合网络对可见光图像数据进行特征提取，得到可见光多尺度特征；利用第二模态特征提取融合网络对热红外图像数据进行特征提取，得到热红外多尺度特征；利用多尺度金字塔特征融合网络分别对可见光多尺度特征和热红外多尺度特征进行处理，得到可见光特征图和热红外特征图；利用跨模态融合网络对可见光特征图和热红外特征图进行融合，得到融合特征图以用于目标检测。