一种基于跨视角时空建模的车机协同导航方法、装置及设备

本申请公开了一种基于跨视角时空建模的车机协同导航方法、装置及设备，涉及导航领域，该方法包括：获取目标场景的鸟瞰视角图像、前向视角图像及雷达点云数据；根据鸟瞰视角图像对目标场景的语义和几何信息编码，构建鸟瞰视角场景图；基于图神经网络对鸟瞰视角场景图进行学习和推理，提取鸟瞰视角空间特征；分别对前向视角图像及雷达点云数据进行特征提取，并融合得到前向视角空间特征；将鸟瞰视角空间特征与前向视角空间特征对齐，再分别加入时间上的关联信息后进行特征融合，得到跨视角时空特征，最后采用预先训练好的强化学习模型确定智能体所需执行的动作。本申请增强了智能体对场景的理解，提升了无人车的自主导航能力。