一种相机BEV外参标定方法、系统、设备及介质

本发明提供了一种相机BEV外参标定方法、系统、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，所述方法通过选取一组平行的车道线确定单个消失点，并能够基于消失点位置选取具有更优位置的车道线，从而提升计算结果的鲁棒性；能够基于单个消失点计算相机与地面旋转关系，实现相机的BEV外参标定。本发明涉及的方法具有很高的计算效率和实用性，在实际生成的BEV中，可以使得实际中平行的车道线在BEV图像保持严格平行，同时BEV地图坐标系纵轴方向平行于车道线，取得了更好的标定效果。