基于视觉的移动机器人领航-跟随编队控制方法及系统

一种基于视觉的移动机器人领航‑跟随编队控制方法及系统，方法包括：S1、在多机器人系统中的第一个移动机器人以外的其他移动机器人上安装视觉相机；S2、建立偶极矢量场，并生成和维持所需的编队形状；S3、将视觉相机的可见性约束转化为角速度输入约束和线速度输入约束，分别构建角速度的控制方案和线速度的控制方案，之后利用角速度的控制方案和线速度的控制方案分别设计角速度辅助系统以及线速度辅助系统；S4、估算得到领航者的位姿，依据领航者的位姿并结合角速度、线速度辅助系统的状态和偶极矢量场实现无通信情况下的编队控制。本发明促进了领航‑跟随编队模式的无通信自主运行能力，通过设计偶极矢量场，确保了编队的协同性与稳定性。