一种多无人机协同路径规划方法、系统、设备与存储介质

本发明公开了一种多无人机协同路径规划方法、系统、设备与存储介质，涉及无人机路径规划技术领域，包括步骤：获取由圆柱坐标表示的多无人机飞行轨迹；利用当前全局最优路径中每个路径点目标函数的增量获取检测函数，并通过检测函数中每个路径点概率获取全局最优路径的瓶颈路径点；根据概率获取候选目标向量，并在随机采样的路径中加入扰动，通过当前扰动算子得到候选路径，生成新的全局最优解的目标路径点；通过目标路径点对多无人机协同路径进行规划。本发明通过扰动等操作构建的两阶段更新策略对检测到的瓶颈航路点进行修正，生成的路径大大减少了存在的瓶颈，以高成功率生成高质量的全局最优路径。