一种卡扣卡合识别方法、装置、设备和存储介质

本发明公开了一种卡扣卡合识别方法、装置、设备和存储介质，属于机器人技术领域。该方法针对传统递归神经网络(RNN)在处理长时序卡扣检测力序列时的性能退化问题，引入了用于识别卡扣卡合序列的残差长短时记忆神经网络(LSTM)模型，该模型将残差链接到长短时记忆网络中，增强长时间序列下的记忆与反向传播效率，并利用残差链接改善了长短时记忆细胞中信息的遗传机制，有效防止在处理长时序列时梯度的消散问题，在残差长短时记忆神经网络模型的训练过程中通过扩增样本数据进行训练，能够缓解网络训练过程中的过拟合问题，提高了网络训练收敛之后的识别性能。