一种基于YOLOv8-USD实例分割和3D点云的双孢菇采摘顺序规划方法

本发明提供一种基于YOLOv8‑USD实例分割和3D点云的双孢菇采摘顺序规划方法，使用YOLOv8n‑USD实例分割算法处理彩色图像信息，生成与标签信息相对应的分割掩码；利用生成的分割掩码与其对应的深度图像配准生成3D点云；对彩色图像做形态学处理，计算出每一个蘑菇的圆心和半径，根据半径的大小判断是否需要采摘，实现对双孢菇的采摘分选；将蘑菇的圆心和半径信息通过深度图像映射到3D点云中，运用KD树进行快速近邻搜索，分割出每一个蘑菇簇中的蘑菇；提出一种全局采摘与局部采摘顺序规划策略，全局采摘顺序策略是对不同类型的双孢菇簇进行分类和优先级排序，局部采摘顺序策略是针对蘑菇簇内每一个蘑菇的采摘顺序规划。能够根据双孢菇的重叠程度调整采摘顺序。