基于深度学习的串番茄复合采摘方法

本发明提供了一种基于深度学习的串番茄复合采摘方法，包括通过深度相机与YOLOv8目标检测算法对番茄串中单粒番茄进行番茄颜色识别，计算番茄串成熟度；若成熟度大于90％，则进入整串番茄的采摘步骤，通过YOLOv8关键点检测模型获取番茄果梗采摘点图像坐标和深度信息可实现番茄的串采；若成熟度介于50％到90％之间，则进入单粒番茄的采摘步骤，结合关键点检测模型得到的番茄果实中心点信息可实现番茄的粒采；若成熟度小于50％，则不进行采摘。本发明能够实现对番茄的精确检测与定位，根据番茄的成熟度灵活选择采摘策略，为番茄采摘机器人提供多种方案，有效提高采摘效率和准确性，减少未成熟番茄的误采，确保果实的完整性。