一种模块化蛇形救援机器人及其控制系统

本发明公开了一种模块化蛇形救援机器人及其控制系统包括，本发明涉及蛇形救援机器人技术领域，蛇形救援机器人由六个关节串联组成，所述每个关节有两个自由度，所述蛇形救援机器人有十二个自由度，所述关节组件由驱动部件、框架连接件、传动部件、传动支撑件、支撑连接轴类件和关节连接组件构成，所述关节组件协同工作使得关节实现两个独立的旋转自由度。本发明通过安装有通过高冗余度的设计，具备卓越的适应能力和较低的质心，解决了传统机器人由于其庞大的结构和重量，有限的机动灵活性，难以在这样的环境中有效运作的问题，适合于在崎岖路况或狭小空间中探测应用。