基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法、装置和艾灸机器人

本发明公开了一种基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法、装置和艾灸机器人，在离线训练阶段，艾灸机器人接受控制以对艾灸区域进行预定艾灸手法的触觉交互操作，并利用交互操作过程中的控制与轨迹数据，训练预定艾灸手法的触觉引导模型，学习并记忆不同的艾灸手法轨迹对应的穴位位置与触觉观测信号；在自动艾灸轨迹规划时，艾灸机器人依据手法对应的触觉引导模型，基于给定的初始时刻的艾灸穴位和触觉观测信号，对选定艾灸手法的艾灸轨迹进行实时预测和微调。本发明能够精确模拟艾灸手法、实时调整艾灸轨迹、并确保艾灸过程安全性。