复杂环境下耦合激光雷达-惯性里程计的建图方法及系统

本发明提供一种复杂环境下耦合激光雷达‑惯性里程计的建图方法及系统，通过对原始激光雷达点云进行自适应结构化分类，并基于高度候选值生成完整地面点云集；基于点云可观测性量化评估机制对当前点云帧进行切割处理及切割帧数量调整；基于标签不变性进行动态点云检测和去除；根据IMU的工作状态进行激光里程计LO模式和激光‑惯性里程计LIO模式切换；构建多分辨率体素地图集合，并基于环境感知动态分配地图分辨率将点云注册至全局地图。本发明显著提升了地面分割的精度，在复杂多变的地形条件下保持鲁棒性；而且还提高了地图的准确性和姿态估计的精度，显著增强了系统在面对IMU故障或超限情况时的稳定性和适应性。