一种基于混合遗传算法的动态任务规划方法

本发明公开了一种基于混合遗传算法的动态任务规划方法，属于无人机动态任务规划技术领域，用于实现搜索侦察任务场景中的动态任务分配。本发明首先利用混合遗传算法根据任务信息和无人机能力信息首先进行预规划，得到预规划方案。混合遗传算法由原始遗传算法和变邻域搜索算法相结合，基础的遗传算法用来保证算法的探索能力，变邻域搜索算法用来保证算法的开发能力；然后加载动态任务信息，依据动态任务信息出现的先后时间为动态任务进行排序；紧接着利用动态分配机制为动态任务进行分配，针对不同的任务场景设计了四种动态调整策略，分别为随机分配策略、基于聚类中心分配的分配策略、就近分配策略、基于燃料剩余量的分配策略；最后无人机更新任务序列。