一种声源信息引导移动机器人跟踪控制方法

本发明涉及一种声源信息引导移动机器人跟踪控制方法，方法通过提取音频的幅值和相位特征作为输入特征，使用一种融入通道域注意力机制的卷积循环神经网络作为声音定位网络，应用时，声源定位信息使用调度控制协议SCP通过网络传输到被控机器人，通过对被控对象机器人进行建模并使用双闭环PID控制器得到机器人输入左右两轮电机的值，从而跟踪控制机器人到达预设位置，通过应用本发明中的方法，可以增强模型特征选择能力、提升模型鲁棒性，在实现机器人平滑、连贯运动的同时能够保持机器人对路径的精确跟踪，最后，通过引入调度控制协议SCP，可以提高数据传输效率、减少数据碰撞和重传所导致的带宽浪费。