一种分布式的多智能体三维运动控制模型构建方法

本发明属于多智能体控制领域，具体涉及一种分布式的多智能体三维运动控制模型构建方法，用于实现目标编队队形，包括：根据待控制多智能体系统的三维目标编队队形，构建具有最少边的三维有向持久网络通信拓扑图，其中的节点类型包括第一领导者、第二领导者、第三领导者和跟随者；根据每个智能体的节点类型，相应构建该智能体的输入为该智能体的所有后继邻居智能体相对于该智能体的相对位置信息的三维运动控制模型，输出为该智能体的运动速度；其中，每个跟随者的三维运动控制模型为基于投影的三维编队控制模型。本发明方法能够解决通信受限情况下的三维分布式编队控制的问题。