基于能耗约束的多UUV编队变换方法

一种基于能耗约束的多UUV编队变换方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明针对现有UUV集群编队变换过程中，由于耗能影响任务编队持久性的问题。包括：以领导者位置为参考点，基于相对距离和相对视线角建立跟随者的当前位置矩阵；结合跟随者的当前期望队形位置矩阵，确定跟随者的所有期望位置，计算每个跟随者分别到达所有期望位置的位移耗能矩阵；基于所有跟随者的位移能耗矩阵建立能量消耗矩阵；采用匈牙利算法计算使能量消耗矩阵获得最小能量消耗的每个跟随者对应的最终期望位置，得到目标位置分配策略；使所有跟随者按照目标位置分配策略进行移动，实现期望的队形变换。本发明实现了低能耗的多UUV编队变换。