基于最优力分配和协同控制策略的双无人艇拖曳操控方法

本发明公开了一种基于最优力分配和协同控制策略的双无人艇拖曳操控方法，该方法包括如下步骤：(1)根据位置运动和受力分析，建立了拖曳操控系统的综合动力学模型；(2)针对双无人艇拖船拖曳和顶推操纵，将拖推任务分解为驳船的受力规划和拖船的轨迹跟踪控制，提出了一种最优力分配方法来分配期望力，以分配所需的力并确定拖曳角和顶推角；(3)基于综合动力学模型，提出了一种新型的协同模型预测控制策略控制驳船到达指定位置。与现有技术相比，本发明有效解决了复杂的多船协同操作问题，缩短了双无人艇的整体控制时间，极大地提升了系统的控制效率，为新一代水上无人拖船系统研制提供技术支撑。