一种优化机械臂电机相对位置控制的算法

本发明属于机械臂电机技术领域，具体涉及一种优化机械臂电机相对位置控制的算法，包括第一步：对状态观测器进行扩展，进而通过扩展状态观测器进行扰动估测以及加速度估测，从而作为主动抗扰装置与惯量在线估测的前置工作，第二步：判断第一步中的惯量在线估测是否满足最小加速度的条件，第三步：在线对惯量进行估测，第四步：根据第三步中估测的惯量进行实时更新控制器参数，用于提高系统自适应能力，第五步：利用扰动估测值进行主动抗扰，并配合第四步进行扰动补偿，用于提高系统实时响应能力。本发明能够解决现有机械臂电机相对位置控制算法中存在的响应速度慢、自适应能力差以及对系统模型精度要求高等问题。