基于双目视觉和IMU融合的SLAM方法

本发明创造属于双目视觉技术领域，提出一种基于双目视觉与IMU融合的SLAM方法。包括前端视觉里程计模块、后端非线性优化模块和回环检测模块；前端视觉里程计模块包括图像特征提取与初始化两部分，在图像特征提取部分，获取深度信息，然后进行IMU预积分，提供初始化的初值，在初始化过程中，采用松耦合的方法对视觉信息与IMU测量值分别进行状态估计；初始化完成之后进入后端非线性优化模块，在后端非线性优化的过程中，采用滑动窗口紧耦合非线性优化方法，使得所有的误差项最小化；最后通过回环优化来消除累计误差。与现有技术相比较，可以有效提高定位的准确性进而使系统的准确性和鲁棒性得到显著提升。