一种基于无线测向的多旋翼飞行器系统和引导控制方法

本发明公布了一种基于无线测向的多旋翼飞行器系统和引导控制方法，该飞行器系统包括卫星组合导航模块、视觉处理模块、无线测向模块及与飞行控制器模块，该系统能够在辐射源干扰的环境下识别出目标方位为多旋翼飞行器的抵进飞行任务提供软硬件支持。基于该系统的引导控制方法包括自主起飞、容错导航处理、无线测向探测及抵进控制四个步骤，其中的容错导航算法中的视觉处理模块可输出实时定位和速度等信息至飞行控制器，实时解算无人机的位姿信息，可在无卫星定位信号下为无人机提供导航定位数据，保障飞行作业的可靠性；使无人机探寻并抵进无线干扰装置附近，从而发现干扰源，避免干扰源导致无人机飞行任务的失败，安全性得到了更好的保证。