一种基于ROS的激光雷达与点云图像处理融合的多点导航及目标检测算法

本发明提供了一种基于ROS操作系统的激光雷达与点云图像处理融合的多点导航及目标检测算法，涉及移动机器人导航与目标检测技术领域。该算法基于ROS操作系统，由激光雷达、数据存储与管理模块、点云图像处理模块、遍历与路径规划模块、导航与目标检测模块组成。激光雷达实时扫描环境，将数据传输至ROS操作系统，生成点云地图数据；图像处理模块对导航过程中保存的点云图像进行滤波处理，提升地图的准确度；遍历与路径规划模块根据处理后的点云地图数据，计算出机器机器人停泊位置和方向并进行路径规划，实现精准导航和目标检测。该发明具有实时地图生成与保存、点云图像处理及计算、准确的路径规划、很强的适应性等优点，适用于工业自动化、无人仓库与物流中心、搜索与救援、农业应用、智能巡检及无人驾驶等复杂或动态的未知环境。