基于激光雷达监督的跨模态四维雷达去噪方法及装置

本发明提出一种基于激光雷达监督的跨模态四维雷达去噪方法和装置，包括：构建由特征编码器、噪声预测器和匹配模块组成的去噪模型，获取已标注边界框和真实类别的四维雷达点云，作为训练数据；特征编码器提取训练数据的聚合特征；噪声预测器根据聚合特征，得到预测点云，预测点云中各位置数据点均具有预测类别；匹配模块将预测点云与训练数据对齐后得到去除噪声的预测点掩码，将预测点掩码输入分类模型，得到训练数据中目标区域及其对应的预测类别；根据目标区域和边界框构建边界损失，根据预测类别和真实类别构建类别损失；根据边界损失和类别损失，训练去噪模型；将待去噪的四维雷达点云输入训练完成后的去噪模型，得到四维雷达去噪结果点云。