一种输电线路检修机器人动态路径规划方法

本发明公开了一种输电线路检修机器人动态路径规划方法，涉及机器人检修技术领域，包括获取输电线路的三维拓扑模型，构建路径图；基于综合评分算法进行初始路径规划；持续采集周围环境数据，进行动态障碍物识别与预测，并在线对路径再规划，重新生成优化路径；引入能量模型，进行路径－能耗联合决策；引入异常反馈与路径回滚机制。本发明方法能够实现路径的高效规划与动态调整，具备较强的环境适应性与任务安全性，适用于复杂地形下的输电线路智能检修作业，且通过引入能耗模型配合路径综合评分进行决策，有效避免机器人在路径规划过程中忽略能量效率，保障任务执行的持续性与安全性，特别适用于长距离、高落差、能耗约束场景。