室内无人机动态避障的方法、装置、介质和程序产品

本申请涉及一种室内无人机动态避障的方法、装置、介质和程序产品。根据本申请的方法包括：获取初始规划路径；通过进行动态障碍物检测，得到障碍物检测结果，所述障碍物检测结果包括检测到的一个或多个动态障碍物所处的网格体元对应的4D网格编码；基于所述一个或多个动态障碍物的4D网格编码，对初始规划路径进行分段，确定初始路径中需要重新规划的一个或多个目标路段；使用改进的A星算法和节点搜索策略对目标路段重新规划，并将重新规划的路段与初始规划路径中其他路段合并，得到最终路径规划结果。本申请室内无人机动态避障算法有效应对室内环境中突发的动态障碍物，实现动态避障时的路径调整。