一种仿线飞行航线规划方法和系统

本发明公开了一种仿线飞行航线规划方法和系统，涉及航线规划技术领域，当接收到仿线飞行航线规划请求时，获取巡检图像数据和环境点云数据，将巡检图像数据和环境点云数据进行占据栅格化处理，得到对应的占据栅格地图，通过预设的随机树算法在占据栅格地图内生成起始点到目标点的初始航线，根据占据栅格地图和预设的约束条件对初始航线进行修正，得到仿线飞行航线规划请求对应的目标航线。解决现有的无人机航线规划方法难以动态调整飞行航线，无法有效应对巡检过程中突发的障碍物或环境变化，增大了无人机飞行时的碰撞风险的技术问题。