一种神经外科手术机器人视觉伺服控制方法、装置及存储介质

一种神经外科手术机器人视觉伺服控制方法、装置及存储介质本发明涉及医疗设备技术领域，公开一种神经外科手术机器人的视觉伺服控制方法、装置及存储介质。所述方法包括：对临床手术环境障碍物进行建模；结合目标穿刺位姿，构建机器人工作空间下虚拟人工势场；基于两点力约束，确立作用于机器人末端的六维力旋量；将势场力引导下的视觉伺服跟踪过程，建模为质量‑弹簧‑阻尼系统,并对该模型进行改进；利用数值积分的方法，通过迭代求解，生成单步规划轨迹，并交付机器人底层控制器执行。本发明提高了神经外科手术机器人在复杂临床环境中视觉伺服跟踪控制的准确性、稳定性与实时性。