具有输出约束的固定时间与预定时间的视觉伺服控制方法

本发明公开了具有输出约束的固定时间与预定时间的视觉伺服控制方法，包括：S100、建立机械臂图像视觉伺服系统；S200、构建具有视野约束的视觉伺服跟踪模型；S300、构建满足视野约束的预定时间性能函数，并设定相机视野约束条件；S400、把视野约束转换为输出约束；S500、对受到约束的图像误差进行转换；S600、构建固定时间和预定时间双约束的视觉伺服控制器；S700、根据固定时间稳定性理论，得到预定时间。本发明通过引入预定时间性能函数和非对称障碍李雅普诺夫函数，实现了非对称时变输出约束，解决了视觉伺服应用中的FOV约束问题。