一种动态路径规划方法、装置、存储介质及电子设备

本发明提出一种动态路径规划方法、装置、存储介质及电子设备，分阶段按照路径点可行性策略或整个路径可达策略，进行升采样路径规划和路径规划，并迭代更新实时搜索步长，最终得到整个路径可达的目标路径。采用升采样策略，使算法不再需要人为调试、设定最佳步长，解决了此类基于随机采样的路径规划方法中长期存在的步长选择问题，并实现了提升了路径规划和后处理的效率，以满足串联机器人在动态环境下进行智能自主避障的实时性需求。同时通过删除冗余的路径点，路径动态简化可以逐步缩短路径长度。