一种多移动载体秩序化作业控制方法

本发明涉及智能移动载体领域，具体为一种多移动载体秩序化作业控制方法，包括以下步骤：模拟真实环境构建仿真环境与移动载体模型，设置强化学习网络框架，定义每个移动载体的观测空间和动作空间；根据移动载体编队与舒适性任务分阶段设计时序奖励函数，所述奖励函数包括移动奖励、编队奖励、状态奖励、加速度奖励以及角加速度奖励。本发明采用了分阶段的思想，从简单的无障碍物场景开始，逐步过渡到包含固定障碍物和动态障碍物的复杂场景，确保了模型在不同环境下的适应性和稳定性，通过设计移动奖励、编队奖励、状态奖励、加速度奖励以及角加速度奖励的奖励函数，能够引导移动载体朝着目标点移动，并在保证效率的同时提升乘客的舒适性。