运动信息与视觉信息融合的机械臂空间位姿自适应估计方法

一种运动信息与视觉信息融合的机械臂空间位姿自适应估计方法，首先结合双目相机的内参矩阵，基于极线约束法实现图像二维特征三维重建；然后，通过激光跟踪仪和双目相机组合测量的方式完成“手眼标定”，基于标定关系，计算机械臂加工末端与工件中心的相对位置关系；最后，提出自适应扩展卡尔曼滤波器，结合已知的双目相机测量噪声协方差矩阵，自适应调整不同位置机械臂末端的状态噪声协方差矩阵，实现对机械臂运动过程中末端位置的平滑估计，最终使机械臂末端精确移动到双目相机的有效视场范围中。该方法解决了复杂工况下机械臂末端位置难以准确估计的问题，无需先验准确的观测与运动噪声协方差矩阵，即可实现机械臂末端位置的自适应准确估计。