一种动态场景下语义信息指导的红外/可见光融合全天时自主定位方法及系统

本申请提供了一种动态场景下语义信息指导的红外/可见光融合全天时自主定位方法及系统，该方法包括：将可见光图像和红外图像送入训练好的由语义信息指导的融合模型，得到融合图像；对融合图像进行特征点提取；将融合图像与IMU数据再进行融合，基于IMU和RGB‑D相机的双阈值剔除法剔除融合图像的动态特征点；利用剩余的特征点估计相机位姿；对估计的相机位姿进行优化。本申请的优势在于：在传统视觉里程计的基础上利用语义信息指导的生成对抗网络融合红外和可见光图像，并利用基于IMU和RGB‑D相机的双阈值动态目标特征点剔除策略，有效规避了动态物体对视觉定位精度的影响，提升了全天时，尤其是夜间环境下自主定位的准确性。