基于Xenomai的实时Linux控制器及其方法

本发明涉及Linux控制器技术领域，其具体地公开了一种基于Xenomai的实时Linux控制器及其方法，其在A40i‑H双总线控制器平台上，首先移植Xenomai实时补丁到主线Linux内核并进行配置、编译和测试，接着在实时环境下编译libevl库，并测试evl核心线程切换的抖动情况以验证实时补丁移植的完整性和正确性，随后适配实时驱动并接入驱动器，最后开发并测试一个用于控制加工机床抖动的应用程序来进行实际的机床抖动控制。这样，通过移植Xenomai实时补丁并优化配置，能够降低系统在空载条件下的抖动，从而满足精密加工和高精度控制应用的需求。同时，在处理高频任务时具有更高的实时响应速度，提高了控制的实时性能。