一种非铺装路面识别与分类系统

本发明公开了一种非铺装路面识别与分类系统，涉及智能驾驶技术领域，包括以下模块：前端数据采集模块；传感器数据处理模块：对惯性测量单元的数据进行滤波，去除噪声；对相机图像进行尺寸调整、灰度化和直方图均衡化；对点云数据进行滤波去噪和降采样处理；路面识别模块：基于车辆动力学和基于视觉的路面识别方法相融合，采取卷积神经网络框架，对于来自传感器的多模态输入数据，分别经由不同特征提取通道进行特征提取，并针对不同特征融合任务通过不同特征融合模块实现多模态特征融合，融合特征再进一步经卷积层处理后输入全连接层，最终得到分类结果。具有识别精度高、系统的整体鲁棒性强和适用性广的效果。