一种基于ROS-Gazebo的机场地面保障车辆建模与作业仿真方法

一种基于ROS‑Gazebo的机场地面保障车辆建模与作业仿真方法。其包括获得机场作业环境和机场地面保障车辆模型；完成机场作业环境和机场地面保障车辆的物理模型搭建；设计机场地面保障车辆的运动模型；设计基于ROS‑Gazebo的车辆仿真功能包；构建机场地面保障车辆周围的二维栅格地图；制作飞机作业部位数据集并训练基于YOLOv5的作业部位识别网络模型；配置机场地面保障车辆的自适应蒙特卡洛定位和move_base导航堆栈；模拟不同类型的机场地面保障车辆在机场环境中的仿真过程等步骤。本发明能够全面测试自动驾驶系统在不同情境下的性能，提高系统的适应性和鲁棒性。同时，本方法具有不受时间空间条件限制、可缩短训练时间,降低训练成本,安全可控等优点。