一种机械臂的控制方法、装置及系统

本发明涉及机器运动技术领域，特别涉及一种机械臂的控制方法、装置及系统。该方法通过获取所述器械的目标移动路径上的任意两个位置点的位置坐标；确定所述器械的当前姿态信息；基于所述任意两个位置点的位置坐标和所述器械的当前姿态信息确定所述器械的第一旋转角度和第二旋转角度；所述第一旋转角度为所述器械绕第一坐标轴的旋转角度；所述第二旋转角度为所述器械绕第二坐标轴的旋转角度；基于所述任意两个位置点中任一个位置点的位置坐标、第一旋转角度、所述第二旋转角度控制所述器械移动至目标姿态。从而能够仅基于较少的自由度参量控制机械臂的器械移动到目标姿态。