视觉里程计尺度估计方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供了视觉里程计尺度估计方法、装置、电子设备及存储介质，应用于导航定位技术领域，通过获取原始图像信息，识别特征点并在连续帧中进行匹配，追踪特征点在连续帧中的变化，利用匹配后的特征点构建本质矩阵或基础矩阵，计算特征点的归一化位置和姿态变化量，得到帧间位姿，根据帧间位姿还原特征点的三维坐标，并进行平面构建与地面选取，为尺度估计提供空间参考；通过比较视觉相机所在平面与真实地面之间的真实高度，以及构建的平面与选取的地面之间的地面高程计算出视觉里程计尺度。该方法计算量小，且尺度估计的精度较高。