用于控制机器人设备的方法

公开了一种用于控制机器人设备(102)的方法(200)，所述方法包括：使用表示机器人设备周围的传感器数据(302)来确定机器人设备周围是否存在一个或多个人类(106)；为一个或多个人类中的每个人类确定人类的身体姿势(308)和速度(310)、人类在未来时间段内的预测运动(306)并且使用身体姿势(308)、速度(310)和预测运动(306)来确定由人类在未来时间段内占用的占用区域(320)；生成用于控制机器人设备的控制参数(322)，使得在未来时间段内确保机器人设备(102)到一个或多个人类中的每个的占用区域(320)的预定义距离；和根据控制参数来控制机器人设备。