一种隐私保护下气垫船的最优预定时间控制方法

本发明涉及一种隐私保护下气垫船的最优预定时间控制方法，对气垫船进行数学建模，根据气垫船物理特性构造未知纵向速度和扰动下的状态方程，采用预定时间隐私函数来等价转换气垫船的状态方程，并引入预定时间函数得到误差变量，根据误差变量、理想最优虚拟控制信号、理想最优虚拟控制器和最优理论方法，构造哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程，求解预定时间近似最优虚拟控制信号、预定时间近似最优虚拟控制器及对应的自适应参数和执行‑评价网络估计权值更新律，设计具有动态标度的混合事件触发机制，根据混合事件触发机制构造触发控制输入，用于对气垫船进行控制，能够使遭受复杂的外部环境干扰的气垫船在控制过程中具有预定时间的隐私保护控制功能。