一种基于桥梁检测的无人机导航定位方法

本发明属于桥梁检测技术领域，具体涉及一种基于桥梁检测的无人机导航定位方法，包括以下步骤：通过卫星导航系统接收机接收若干卫星的信号，根据卫星导航观测方程计算各卫星的伪距测量值；采用激光雷达传感器获取桥梁的三维点云数据，并对三维点云数据进行数据预处理；将伪距测量值与三维点云数据进行融合处理，生成融合后的定位信息和环境感知结果；采用激光SLAM算法对激光雷达传感器测得的三维点云数据进行处理，生成激光雷达传感器相对位姿变化及桥梁地图信息；将融合后的定位信息和环境感知结果输入无人机飞控算法中，生成控制指令，并控制无人机的飞行，本方案能够实现无人机的精准定位。