一种基于数字孪生的多无人机控制方法

本发明提供了一种基于数字孪生的多无人机控制方法，生成无人机的飞行路径时考虑雷达威胁、打击物威胁和地形威胁，降低雷达威胁、打击物威胁和地形威胁对无人机移动的干涉，提高无人机完成任务的成功率。通过多属性效用理论MAUT确定雷达威胁、打击物威胁、地形威胁和能耗成本的相关函数，对能耗成本和相关威胁据进行综合评价，从而筛选出合适的飞行路径，在确定目标函数时，通过比较不同飞行路径的效用得分，筛选出执行不同任务的最佳飞行路径。这一飞行路径不仅能够在最大程度上避开威胁，还能确保无人机在指定时间内到达任务区域，并有效执行任务。