一种部分车路协同条件下路侧感知单元优化部署方法

本发明公开了一种部分车路协同条件下路侧感知单元优化部署方法，属于路侧感知单元优化部署技术领域，包括建立交通场景，通过多时间步连续仿真获取各类交通场景的真值概率占用网格；进行路侧感知单元与智能网联汽车的感知参数化建模，建立考虑遮挡效应的光线追踪算法，通过考虑遮挡效应的光线追踪算法得到车路协同感知条件下可观测的概率占用网格，并提出采用真值概率占用网格与可观测的概率占用网格的交叉熵作为面向交通流监测的车路协同感知替代评价指标，对路侧感知单元的优化部署；将POG引入RPU优化布设领域提供了具体的完整技术框架，解决现有技术在开展RPU优化布设建模时对ICV的影响考虑不足的问题。