一种基于流式Transformer的自动驾驶轨迹预测方法和系统

本发明公开了一种基于流式Transformer的自动驾驶轨迹预测方法，包括：获取自动驾驶车辆的独立场景数据，并对该独立场景数据进行预处理，以得到预处理后的连续场景数据，将预处理后的连续场景数据输入预先训练好的的流式Transformer轨迹预测模型中，以获取预测的未来轨迹。本发明能够解决现有轨迹预测方法由于只能有效利用局部窗口中的信息，这与实际应用相冲突，因此导致模型与部署存在较大差异的技术问题；以及由于没有构建时序的场景上下文关系，导致模型应对突发情况能力较弱的技术问题；以及由于没有关注时序间轨迹预测的一致性，导致模型的轨迹预测不够准确，且存在突变的技术问题。